Метод управления движением гексакоптера в трехмерной среде с препятствиями на базе динамических отталкивающих сил
Аннотация
Дата поступления статьи: 30.11.2016В статье предлагается метод формирования динамических репеллеров при управлении движением беспилотных летательных аппаратов в трехмерных средах с препятствиями. В качестве летательного аппарата рассматривается гексакоптер Erle-HexaCopter. Статья содержит краткое описание математической модели гексакоптера и позиционно-траекторных алгоритмов управления движением. В статье был предложен, проанализирован и промоделирован в среде Matlab метод, базирующийся на представлении препятствий динамическими репеллерами. Рассмотрены случаи с одним или несколькими неподвижными препятствиями, результаты моделирования приведены. В заключении сформулированы выявленные особенности разработанного метода.
Ключевые слова: Гексакоптер, неформализованная среда, обход препятствий, управление движением, репеллер, подвижный объект
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)
05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ