×

Вы используете устаревший браузер Internet Explorer. Некоторые функции сайта им не поддерживаются.

Рекомендуем установить один из следующих браузеров: Firefox, Opera или Chrome.

Контактная информация

+7-863-218-40-00 доб.200-80
ivdon3@bk.ru

Использование виртуальной целевой точки для планирования движения подвижного объекта в 3D

Аннотация

Кульченко А.Е., Лазарев В.С.

Дата поступления статьи: 30.11.2016

В работе рассматривается метод неустойчивых режимов и виртуальной целевой точки применительно к беспилотным летательным аппаратам в трехмерных средах. Приводится описание метода неустойчивых режимов применительно к управлению подвижным объектом, а также метода виртуальной целевой точки для трехмерного случая. Представлена процедура, описывающая данный метод. В качестве примера подвижных объектов используются гексакоптеры. Приведены результаты моделирования для ряда случаев: полет из точки в точку с препятствиями и полет по траектории с препятствиями. Проанализирована эффективность метода при различных коэффициентах настройки. В выводах представлены ограничения, накладываемые на данный метод, и даны рекомендации по его использованию.

Ключевые слова: неустойчивый режим, гексакоптер, подвижный объект, виртуальная точка, БПЛА, препятствие, моделирование, полет, позиционно-траекторное управление

05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)

05.13.18 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

Начиная с № 3 2014 на сайте журнала статьи предоставлены только в PDF и Word Форматах.

Читать статью в формате PDF