Способы оценки и снижения вычислительной сложности алгоритмов принятия решений в задачах одновременной локализации и картографирования
Аннотация
Дата поступления статьи: 08.12.2017Целью исследования является перспективная, быстро развивающаяся и востребованная об-ласть одновременная локализация и картографирование (Simultaneous Localization and Mapping далее SLAM). Одновременная локация и построение карты – является практической проблемой автономной робототехники. Основной принцип заключается в размещении мо-бильного робота в неизвестной среде, где он смог постепенно выстроить последовательную карту этой местности при одновременном определении своего местоположения в пределах карты. На сегодняшний день работы направлены на улучшение эффективности вычислений и решения проблем в объединении данных. В процессе построения мобильным роботом карты окружающей среды и одновременного ее использования, для определения своего ме-стоположение, в режиме онлайн, одновременно оцениваются, траектория платформы и рас-положение всех ориентиров без необходимости априорно заданных знаний о их расположе-нии.
Ключевые слова: одновременная локализация и картографирование, вероятностная задача, расширенный фильтр Кальмана, фильтр частиц, мобильный робот, рекурсивный метод, гауссианы, модель наблюдения, модель движения
05.13.01 - Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)