Разработка системы управления в REPEAT для реализации S-образного движения робота-змеи

Аннотация

Страхова А.О., Виниченко С.Н.

Дата поступления статьи: 17.07.2025

В статье рассмотрена робототехническая система управления для реализации S-образного движения робота-змеи, и проведена оценка особенности ее использования на физическом прототипе. Так как робот-змея представляет собой сложную составную структуру, то оценка и задание определенного типа передвижения становиться одной из первостепенных задач при разработке данной системы управления. Имитационная модель робота-змеи реализована при помощи математического моделирования в отечественном программном обеспечении REPEAT. В результате проведенного моделирования установлено, что разработанная система управления обеспечивает работоспособность робототехнической системы, обеспечивает точность перемещения и адаптивность к изменяющимся внешним условиям.

Ключевые слова: математическое моделирование, имитационная модель, REPEAT, робот-змея, система управления волнообразного движения, изменение крутящих моментов

1.2.2 - Математическое моделирование, численные методы и комплексы программ

2.3.3 - Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами

.